Wielu fachowców i znawców uważa, że historia tenisa ziemnego była tworzona na trawiastych kortach Wimbledonu. Mimo to, początków tenisa można doszukiwać się już w XIV wieku. Wiek XIV, a raczej jego końcówka i niemal cały wiek XV to era „jeu de paume”, czyli gry dłonią. Sport ten był popularny głównie we Francji, a w szczególności na dworze króla Ludwika XIV. Sport był na tyle popularny, że z czasem zamiast ręką, piłeczkę zaczęto odbijać drewnianymi rakietkami. W związku z powyższym, można uznać, że prekursorami gry w tenisa byli Francuzi.
Współczesna, znana dziś wersja tenisa ziemnego powstała w 1874 roku w Anglii. Pomysłodawcą był major W.C. Wingfield. Opatentował on nową grę nazywając ją „lawn tennis”. Z początku sprzętem do gry były drewniane rakiety oraz gumowa, powlekana flanelą piłka. Z biegiem czasu, oraz wraz z rosnącą popularnością, sprzęt był ulepszany. Po pewnym czasie stosowano już rakiety wykonane z metalu oraz znane dzisiaj piłeczki. Również boisko do gry początkowo miało inny kształt. Na początku, boiskiem do gry były dwa złączone podstawami trapezy, dopiero po pewnym czasie czyli w 1877 roku kort tenisowy przybrał kształt dzisiejszego prostokąta. W tym samym roku odbył się pierwszy turniej tenisowy w londyńskiej dzielnicy Wimbledon.
Zasady gry zostały ustalone na stałe już w 1924 roku. W latach siedemdziesiątych wprowadzono jedynie tak zwanego „tie-breaka” aby uniknąć maratońsko długich starć. To właśnie do 1924 roku tenis był dyscypliną olimpijską. Po wycofaniu tej dyscypliny z programu igrzysk, po długiej przerwie tenis powrócił na olimpijskie stadiony w 1988 roku w Seulu.